O projeto de criar uma TV que desse transparência às ações dos deputados surgiu após pronunciamento feito na tribuna pelo deputado Alencar da Silveira, que reivindicava e falava da importância de um meio de comunicação que desse transparência ao parlamento mineiro. A partir daí, a Assembleia Legislativa criou uma Comissão formada por Alencar da Silveira Jr. (PDT), Ajalmar Silva (PTB) e Sebastião Navarro (PFL) que definiu, em novembro de 1995, a implantação do então canal 40, contendo como grade de programação os acontecimentos do Plenário da Assembleia.

Com programação diária de apenas duas horas e meia, inicialmente, a TV exibia basicamente reprises das reuniões que aconteciam no plenário. Seis meses depois, por causa de um longo trabalho do deputado Alencar da Silveira, o canal passou a transmitir as reuniões de plenário ao vivo, sem nenhuma edição, da forma que acontece ainda hoje. Para o deputado, era importante que a população acompanhasse, em tempo real, os trabalhos de seu candidato e da Assembleia em geral, uma vez que a credibilidade de uma programação ao vivo é maior do que a de um programa editado.

Hoje, a TV Assembleia tem 24 horas de programação diária. Cobre ao vivo as reuniões do Plenário e de comissões, além de transmitir eventos institucionais e culturais da Assembleia, noticiários e debates.